d=[        240.5,     0,        0,        210,       0,        172.5];
a=[        0,    0,   256,   0,       0,       0];
alpha=[    0,  pi/2,        0,        pi/2,    -pi/2,        pi/2];
L(1)=Link('d',d(1),'a',a(1),'alpha',alpha(1)); 
L(2)=Link('d',d(2),'a',a(2),'alpha',alpha(2));
L(3)=Link('d',d(3),'a',a(3),'alpha',alpha(3));
L(4)=Link('d',d(4),'a',a(4),'alpha',alpha(4));
L(5)=Link('d',d(5),'a',a(5),'alpha',alpha(5));
L(6)=Link('d',d(6),'a',a(6),'alpha',alpha(6));
du=pi/180;
ra=180/pi;
L(1).qlim =[-180,180]*du;
L(2).qlim =[-130,130]*du;
L(3).qlim =[-135,135]*du;
L(4).qlim =[-180,180]*du;
L(5).qlim =[-128,128]*du;
L(6).qlim =[-360,360]*du;
dofbot=SerialLink(L,'name','6-DOF robot');
Theta=[90.0000 90 90.0000 300 300.0000 300];
Theta=Theta/180*pi;
dofbot.plot(Theta)
